爱普生6轴机器人与安装在机械手上的相机之间如何校准?

抓￥的灰太狼

正在做一个项目,使用爱普生的6轴机械手去抓取产品,产品位置角度都未知,所以需要在机械手加一个CCD检测产品的位置及角度，然后将数据传给机器人。我现在能求出产品在图像上的坐标，不知道怎么将图像坐标转化为机器人所在的世界坐标。希望哪位大神教我一下，告诉我校准方法或算法，万分感谢！

石鑫华视觉

可以考虑使用相对变化量，先做一次标准值（这个值是已知的），然后保存此标准值，然后新的坐标再与标准值比较，只利用其相对的变化量来计算目标的位移，这样容易计算一些。而如果你要利用绝对量，也可以计算，图像中的坐标点是相对于图像的左上角的。然后图像上的左上角坐标原点，又是对应于机械手原点中的某个坐标，只要把这些坐标位置关系联系起来就可以了。纯水平、垂直移动的要简单一些，只需要加减即可。如果还有角度的，则计算麻烦许多，还要考虑三角函数。

wang970803588

这个有两种做法:1、你的相机在机械手上，这样的话你的机械手跟你的相机的偏差是固定距离，你只要将这个偏差距离标定好就可以了，然后你的相机就按实际距离标定就可以了；2、你可以用相机跟你的机械手统一坐标系，这种统一以后你相机看到的坐标就是你的机械手坐标，直接传给机械手就可以，这种方法的难点在统一坐标系；3、你的相机可以考虑不在机械手上，这样你就只能按照2的方法，统一坐标系；

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wang970803588 发表于 2017-12-26 20:00
这个有两种做法:1、你的相机在机械手上，这样的话你的机械手跟你的相机的偏差是固定距离，你只要将这个偏差 ...

你好，我现在也在研究相机固定在机械手上面标定的问题，请教你是否已经有标定的方法？求指点！